柔性并联机器人系统的运动规划

• 作者: 曹鸿钧 王文利
• 来源期刊: 西安电子科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 大射电望远镜 并联悬索 运动规划 机器人 插值
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 页码范围: 126-130
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3525字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2400.2014.06.021

摘要

针对500 m口径大射电望远镜馈源支撑并联机器人存在悬索速度突变，导致舱体动态响应影响定位精度的问题，提出了柔性并联机器人系统的运动规划方法。为实现索长与索速度的同时控制，采用机器人关节规划理论的启发式策略生成离散点处的悬索速度；为保证离散点之间索速度与索加速度的连续性，提出了一种三次四次多项式混合插值规划方法。研究结果表明，该运动规划方法生成的索长和索速度数据变化平滑，插值精度满足大射电望远镜的要求，可以解决因索速度突变造成的舱体动态响应和定位精度问题。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹鸿钧	西安电子科技大学机电工程学院	41	236	8.0	14.0
2	王文利	深圳信息职业技术学院信息技术研究所	18	92	5.0	9.0