基于卡尔曼滤波器的姿态角测量系统设计

• 作者: 周召发 孙立江 徐梓皓
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 卡尔曼滤波 姿态测量 微机电系统(MEMS) STM32 航姿参考系统(AHRS)
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: U666.1
• 字数: 2093字
• 语种: 中文

摘要

针对动态环境下载体的姿态测量,以无人机的航姿测量系统小型化为背景,给出了一种采用MEMS惯性器件构成的姿态角测量系统.系统采用新型32位ARM Cortex-M3内核微控制器STM32F103ZET6作为控制处理单元,传感器采用ADXL345加速度计、L3G4200D陀螺仪和HMC5883磁阻传感器.对于MEMS器件精度低,数据易发散的问题,采用卡尔曼滤波器实时将加速度计、陀螺仪和磁强计的数据进行融合,计算负担小,实时性好.实验结果表明,该姿态测量系统在静态和动态环境下都能够较好的完成载体姿态测量的任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周召发		71	303	9.0	12.0
2	孙立江		8	57	3.0	7.0
3	徐梓皓		2	32	1.0	2.0