基于级联标准型的Acrobot反步控制

• 作者: 张晓华 罗林英
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: Acrobot 欠驱动 级联标准型 反步法
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 智能控制技术及应用
• 页码范围: 156-160
• 页数: 5页
• 分类号: TP27
• 字数: 3623字
• 语种: 中文

摘要

Acrobot是一种典型的二自由度欠驱动机械系统,针对Acrobot系统镇定控制中需要分别设计起摆控制器和平衡控制器,控制器设计复杂这一问题,提出一种新型的镇定控制策略,该控制策略仅仅需要设计一个控制器,就可以使Acrobot由竖直向下的稳定平衡点起摆,并稳定于竖直向上的不稳定平衡点.首先,采用欧拉-拉格朗日方程为系统建立动力学模型;然后,结合部分反馈线性化,提出一种闭环全局坐标变换方案,将Acrobot系统动力学模型转换为严格反馈级联标准型;最后,采用反步法将系统分为若干个子系统,分别为每个子系统构造Lyapunov函数,并设计虚拟控制输入,最终实现系统的镇定控制.仿真结果表明,所提出的控制策略简单有效,可以应用于与Acrobot系统类似的二自由度欠驱动系统中,具有较高的理论和应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张晓华	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	66	778	15.0	25.0
2	罗林英	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	1	5	1.0	1.0