基于LabVIEW/Matlab的AUV半实物仿真系统设计

• 作者: 李一博 李健 赵兴
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自主式水下航行器 LabVIEW Matlab 半实物运动仿真
• 年，卷（期）: 2014,（14）
• 所属期刊栏目: 理论研究、研发设计
• 页码范围: 48-53,147
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 4335字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1208-0247

摘要

为解决大型自主式水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）实际实验环境搭建的困难，以及AUV控制系统各单元功能测试的需要，设计了一套新的Windows平台下基于LabVIEW/Matlab的AUV半实物仿真系统。该仿真系统基于三维空间的水动力模型，来实时计算AUV的位置和姿态等信息；同时，模仿Phins、GAPS、定高高度计、避障声呐等传感器，和AUV甲板、主控以及运动控制单元进行串行和以太网络通信，实现了AUV的运动仿真，同时也为制定运动控制策略提供相关依据。大量实验表明，该系统模型较合理，软件设计可行，具有灵活的扩展性和伸缩性，在AUV控制系统测试实验中成功应用。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李健	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	179	1782	21.0	32.0
2	赵兴	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	5	50	3.0	5.0
3	李一博	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	69	717	16.0	25.0