并联机床静力学及静刚度研究

• 作者: 胡晓雄 贾育秦
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机床 静力学 静刚度 雅克比矩阵
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 制造技术/工艺装备
• 页码范围: 77-82
• 页数: 6页
• 分类号: TH122
• 字数: 3454字
• 语种: 中文

摘要

从机器人学的角度来看,并联机构的静力学和运动学之间存在一定的联系,对于少自由度并联机构,其运动学和静力学之间的关系比较复杂,特别是静刚度计算问题更为复杂.使用矢量法推导了五自由度并联机床速度Jacobian矩阵和力Jacobian矩阵之间的关系,并应用此关系解决了并联机床的静力学问题.在并联机床静力学和运动学研究的基础上,提出了一种新的静刚度计算方法,并对并联机床在一些位姿下的静刚度进行了计算.计算结果表明,该方法可行,为并联机床的设计、机构学特性的研究提供了具有使用价值的指导.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾育秦	太原科技大学机械工程学院	43	178	7.0	12.0
2	胡晓雄	太原科技大学机械工程学院	7	8	1.0	2.0