多机器人系统的鲁棒一致性算法

• 作者: 刘建昌 姜玉莲 王申全 谭树彬
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 H∞鲁棒控制 微分对策 多智能体 一致性
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 1065-1068
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2250字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-3026.2014.08.001

摘要

针对部分信息已知且带有干扰的多机器人系统,设计一种新的鲁棒一致性算法,解决多机器人系统输出一致性问题.首先,给出轮式移动机器人系统的运动学模型,根据全局控制与局部控制策略相结合的思想,建立基于多智能体一致行为的数学描述;其次,提出一种合理的鲁棒性能指标,利用H∞鲁棒控制及微分对策方法,设计多机器人系统鲁棒一致性算法.仿真实验验证了上述算法不仅使多个机器人自主达到速度一致,并有效抑制了干扰.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘建昌	东北大学信息科学与工程学院	61	800	18.0	26.0
2	姜玉莲	东北大学信息科学与工程学院	2	8	2.0	2.0
6	谭树彬	东北大学信息科学与工程学院	32	261	9.0	15.0
7	王申全	长春工业大学电气与电子工程学院	3	13	2.0	3.0