基于STM32的四旋翼姿态控制系统

• 作者: 卢秀和 李建波
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: STM32 四旋翼 多传感器 姿态检测 四元数互补滤波
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 761-763,772
• 页数: 4页
• 分类号: TP271
• 语种: 中文

摘要

为解决四旋翼姿态检测易受干扰的问题,介绍了以STM32FI03RBT6微处理器为控制核心的姿态检测与控制系统;选用多传感器采集与数据融合技术,提高了姿态检测精度,实现了四旋翼姿态的控制;该系统利用STM32内部定时器、I2C及SPI通信接口、USART模块实现了PWM信号的产生、姿态检测、无线数据通信,并对该系统的硬件环节及软件实现进行了阐述;实验结果表明,控制系统位置最大误差小于50 mm,姿态角控制精度为3～5°,该设计结合嵌入式实时操作系统,保证了系统的可靠性和实时性,满足系统设计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卢秀和	长春工业大学电气与电子工程学院	81	237	8.0	11.0
2	李建波	长春工业大学电气与电子工程学院	4	29	2.0	4.0