基于扩张状态观测器的小水线面双体船终端滑模控制

• 作者: 王虎军 贾鹤鸣
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 小水线面双体船 扩张状态观测器 终端滑模控制 纵摇 升沉
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、导航与自动化控制
• 页码范围: 81-85
• 页数: 5页
• 分类号: U661.33
• 语种: 中文

摘要

针对小水线面双体船运动控制问题，设计了带有扩张状态观测器的终端滑模控制器。首先，针对小水线面双体船在随机海浪作用下的运动问题，建立了带有系统复合扰动的非线性运动模型；进而，考虑到系统存在的参数摄动和海浪扰动的复杂性、随机性，将系统分为内环观测器和外环控制器分别设计；利用一个线性扩张状态观测器对系统的复合扰动进行估计，并在外环终端滑模控制器中进行补偿；最后，利用Lyapunov理论得到了系统的渐进稳定结论。仿真结果表明，带有扩张状态观测器的终端滑模控制方法能够有效实现小水线面双体船的运动控制，线性扩张状态观测器能够准确估计出系统的复合扰动，且终端滑模控制器能够使系统状态快速收敛。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾鹤鸣		126	543	13.0	18.0
2	王虎军		20	86	5.0	8.0