基于可视图与A*算法的路径规划

• 作者: 彭芳 朱军燕 杨亮 黎萍
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 可视图 A*算法 Lambda*算法 路径平滑
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 193-195,200
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2431字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2014.03.040

摘要

结合可视图的骨架构造方法和A*图搜索方法，采用矩需包络障碍物，在障碍物顶点外延生成路径点。在此基础上，提出一种雴的路径规划算法Lambda*，与A*算法类似，搜索过程霚要2张表，但CLOSED表保存从起始节点开始的路径节点，OPEN表保存CLOSED表中扩展节点的后霪节点，可减少在OPEN表中保存的节点数量，减少计算量和耗时，并通过增加SMOOTH过程以提高路径的平滑度。将算法应用于二维空间环境进霂机器人路径规划仿真实验，结果表明，与A*算法陒比，Lambda*算法能够以增加较少路径长度为前提，大幅降低路径规划的耗时。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭芳	电子科技大学中山学院	31	186	8.0	12.0
2	杨亮	电子科技大学中山学院	32	215	9.0	13.0
3	黎萍	电子科技大学中山学院	23	126	7.0	10.0