内(RPS+3SPS)外(PRS+3SPS)嵌套机构运动学分析

• 作者: 李姝 胡艳玲 郭岩嵩 郭希娟
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 内外环嵌套 混联机构 位置反解 自由度
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 35-40
• 页数: 6页
• 分类号: TH11
• 语种: 中文

摘要

工业自动化水平的不断提高,对混联机构的机型要求也越来越高.文中提出一种新的混联机构机型,该机型采用内外环嵌套、中间由滚珠轴承连接,内、外环分别由RPS+3-SPS和PRS+3-SPS并联机构嵌套构成.机构源于直升机自动倾斜器等价机构,可用于直升机球铰轴承疲劳试验机.文中应用螺旋理论对该混联机构的自由度进行了分析,并对该机构的位置反解及工作空间进行了研究,为机构的进一步研究和应用奠定了理论指导基础.