基于彩色轨迹引导的AGV视觉导航方案研究

• 作者: 汪焰恩 郭叶 魏生民 龙水军
• 来源期刊: 工具技术
• 学科: 工学
• 关键词: AGV 彩色图像分割 最小二乘法 图形编码 HSI
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 测试与仪器
• 页码范围: 74-78
• 页数: 5页
• 分类号: TG801|TP242.2
• 字数: 3104字
• 语种: 中文

摘要

针对传统的AGV灰度图像引导技术提出了一种改进的彩色轨迹导航方案.利用彩色轨迹对比度大、抗干扰性强的优点,实现了AGV在简单环境中的自动导航功能.将编码学理论运用到轨迹携带信息中,预知小车的下一步行驶路况,并与直线拟合结果进行对比,从而提高小车行驶准确性和抗干扰性.该方法首先对摄像头捕获的彩色道路标识图像进行图像过滤、HSI阈值分割、轨迹编码解码、最小二乘法进行直线拟合等处理,然后通过模糊集合理论控制小车行走的方向和速度,最终实现自动导航的目的.实验结果表明,该方案具有较高的抗干扰性和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏生民		109	1032	18.0	26.0
2	汪焰恩		39	181	7.0	10.0
3	郭叶		4	21	3.0	4.0
4	龙水军		3	11	2.0	3.0