斜导面直线驱动关节机器人工作空间仿真及优化

• 作者: 周新云 姚松亮 李锻能 郑秀宏
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 斜导面 机器人 直线驱动 工作空间 仿真优化
• 年，卷（期）: 2014,（13）
• 所属期刊栏目: 包装技术与工程
• 页码范围: 13-18
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

目的 针对一种新型并联式机构码垛机器人的工作空间进行仿真优化,并阐述其结构特征.方法 利用数值方法通过Matlab软件编程求解运动学方程,得到工作空间三维图和二维截面图,在此基础上,进一步利用采样法对工作空间进行仿真计算,研究斜导面丝杠行程x、驱动臂丝杠行程y和结构参数c,h对工作空间的影响.结果 增大丝杠行程x,y,斜导面机器人执行码垛动作有效工作空间高度增加,范围变大;增加结构参数c尺寸,工作空间横向(宽度)范围变宽;增加结构参数h尺寸,工作空间纵向(高度)范围升高.结论 斜导面机器人并联结构存在非线性问题,即不能直接通过运动学方程研究结构参数对工作空间的影响.通过上述方法仿真得到丝杠行程x为50～320 mm、丝杠行程y为80～330 mm、结构参数c为200 mm、h为180 mm时,工作空间有效二维截面为一个450 mm×700 mm的矩形区域,且具有较好的工作空间位置分布,满足作业要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李锻能		61	494	11.0	19.0
2	郑秀宏		5	17	2.0	4.0
3	周新云		3	17	2.0	3.0
4	姚松亮		4	15	2.0	3.0