轻量化行星采样机械臂虚拟样机系统

• 作者: 刘家举 刘杰 孙小肖 张冰蔚
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 采样机械臂 多功能 轻量化 虚拟样机 联合仿真
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 1301-1305
• 页数: 5页
• 分类号: TH122|TP24
• 字数: 3400字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2014.10.015

摘要

针对行星探测车采样机械臂开发效率低及成本高的问题,采用虚拟样机技术,对探测车采样机械臂的结构、功能、功耗及控制系统等方面进行了研究,提出了一种轻量化、低功耗、多功能四自由度采样机械臂的设计方案,确定了各关节的驱动方案,并对驱动部件进行选型.基于SolidWorks软件,实现三维模型的建立,并利用ADAMS软件,建立采样机械臂动力学模型.应用D-H法建立采样机械臂关节坐标并确定连杆参数,求解正、逆运动学公式,采用三次多项式方法对关节空间进行轨迹规划.利用ADAMS和Matlab搭建虚拟样机联合仿真系统,进行联合仿真实验.仿真结果表明,该采样机械臂设计方案合理,达到轻量化、低功耗目的,控制系统稳定可靠,能够实现支起、收回、采样等功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张冰蔚	江苏科技大学机械工程学院	44	203	8.0	12.0
2	孙小肖	江苏科技大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0
3	刘家举	江苏科技大学机械工程学院	1	2	1.0	1.0
4	刘杰	江苏科技大学机械工程学院	3	13	2.0	3.0