基于UIO的EPS系统状态反馈最优控制

• 作者: 周花 李永福 郑太雄
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 电动助力转向 未知输入观测器 状态反馈 阻力距 助力-回正特性
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1433-1441
• 页数: 9页
• 字数: 5180字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2014.01433

摘要

准确地获知电动助力转向(Electric powering steering, EPS)系统阻力矩是提高行车安全的一个重要因素。针对车辆转向过程中,由不同附着路面上EPS 系统所需辅助力矩与转向路感之间的差别而可能导致的误操纵问题,本文基于2自由度整车动力学的EPS 系统模型,结合轮胎特性,以轮胎侧偏角和理想路面附着系数为输入,通过设计非线性观测器估计当前路面的附着系数,以获取EPS 系统阻力矩；进而,根据EPS 系统模型,运用未知输入观测器(Unknown input observer, UIO)估算方向盘输入转矩,并基于EPS 系统状态反馈以实现对EPS 系统的无传感器最优控制。最后,对基于永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor, PMSM)的EPS系统进行仿真实验分析。结果表明：在以电机q 轴电流闭环误差最小为指标函数情形下,本设计的方向盘回正残留角从25?降到0?,能有效抑制系统外界干扰,提高了转向时人-车系统的鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑太雄	重庆邮电大学自动化学院汽车电子与嵌入式系统工程研究中心	59	285	9.0	14.0
2	李永福	重庆邮电大学自动化学院汽车电子与嵌入式系统工程研究中心	20	148	6.0	12.0
3	周花	重庆邮电大学自动化学院汽车电子与嵌入式系统工程研究中心	2	8	2.0	2.0