仿人手臂的变刚度调节与位置控制技术研究

• 作者: 丛中笑
• 来源期刊: 科技创新与生产力
• 关键词: 气动肌肉 机械手臂 柔顺性 PID控制器
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 应用技术 Applied Technology
• 页码范围: 66-69
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-9146.2014.01.066

摘要

提出了一种采用仿生结构及气动肌肉差压控制方式的机器人手臂，使关节具有了很好的柔顺性。通过理论分析和实验测试给出了一种易于实现的关节刚度比例调节方法。实验结果表明，采用此种刚度比例调节的关节可以有效跟踪方波信号和正弦波信号，控制精度达到了±0.6°，较好地解决了高柔顺关节位置控制精度差的问题。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丛中笑		4	2	1.0	1.0