低空复杂环境下基于采样空间约减的无人机在线航迹规划算法

• 作者: 温乃峰 苏小红 赵玲玲 马培军
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 在线航迹规划 多约束条件 快速拓展随机树算法 采样空间约减 碰撞检测
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1376-1390
• 页数: 15页
• 字数: 11908字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2014.01376

摘要

针对低空复杂环境下障碍物密集且类型多样、带有多通道并存在不确定信息的无人机在线航迹规划问题,为了减少碰撞检测次数,提高航迹搜索速度,降低航迹代价,提出一种基于采样空间约减的无人机在线航迹规划算法。算法通过引入代价模型,提出约减域逐步构造方法,引导规划树快速有效扩展,改善了基于动态域的快速拓展随机树(Dynamic domain rapidly-exploring random tree, DDRRT)算法中存在的采样空间过度约减问题。算法通过密度划分索引的方法逐步构建多棵Kd 树(K-dimensional tree)并采用多近邻节点搜索方法,加快了近邻树节点搜索速度。仿真实验结果表明,与DDRRT 方法相比,该方法在保证对采样空间约减合理性的同时,提高了航迹规划效率和通道内的寻路能力。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏小红	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	152	1551	20.0	34.0
2	马培军	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	93	639	14.0	20.0
3	赵玲玲	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	33	424	9.0	20.0
4	温乃峰	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	1	20	1.0	1.0