基于SimMechanics的三平移并联解耦机器人控制系统仿真

• 作者: 李文广 韩力宏
• 来源期刊: 电子质量
• 学科: 工学
• 关键词: 三自由度并联机器人 解耦 SimMechanics PID控制
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 理论与研究
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2125字
• 语种: 中文

摘要

在针对一种全转动副三平移并联解耦机器人进行了研究,在运动学正解和逆解分析的基础上讨论了其运动学特性,并应用SimMechanics仿真平台对并联机器人的控制策略进行了研究.该机构由三个相同形式的支链构成,连杆与连杆之间,连杆与基座之间均为转动副连接,动平台只做三个方向的平移运动.通过对建立的Matlab/SimMechanics并联机器人模型进行仿真,验证了机构运动学分析的正确性.最后设计了PID控制器,实现了对动平台轨迹的控制.研究结果表明.此建模方法和控制方案是可行的,为并联机构的建模、控制提供了借鉴和参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李文广		1	1	1.0	1.0
2	韩力宏		2	1	1.0	1.0