高速绳牵引并联摄像机器人冗余驱动力优化求解

• 作者: 仇原鹰 杜敬利 王龙 苏宇
• 来源期刊: 西安电子科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 绳牵引并联机构 摄像机器人 冗余驱动 驱动力优化 实时性 连续性
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 页码范围: 90-96
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 6145字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2400.2014.02.015

摘要

将完全约束绳牵引并联机构的冗余驱动求解问题转化为凸可行域上的多项式极值问题，提出了衡量驱动优化求解连续性和实时性的指标。通过对一个典型的摄像机器人驱动力分布优化问题的求解，对比分析了几种驱动力优化指标的实时性与连续性，并给出了指标选取的具体建议。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	仇原鹰	西安电子科技大学电子装备结构设计教育部重点实验室	157	1570	20.0	28.0
2	杜敬利	西安电子科技大学电子装备结构设计教育部重点实验室	61	517	13.0	20.0
3	苏宇	西安电子科技大学电子装备结构设计教育部重点实验室	7	58	4.0	7.0
4	王龙	西安电子科技大学电子装备结构设计教育部重点实验室	1	16	1.0	1.0