基于模型降阶的平面三连杆欠驱动机械系统位置控制

• 作者: 吴敏 盛洋 赖旭芝
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 平面欠驱动机械系统 模型降阶 位置控制 粒子群优化算法 Lyapunov函数
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1303-1310
• 页数: 8页
• 字数: 6815字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2014.01303

摘要

针对第一关节为被动的平面三连杆欠驱动机械系统，提出一种基于模型降阶的位置控制方法。首先，建立平面三连杆欠驱动系统数学模型，并分析其积分特性；其次，将部分可积的三连杆系统分段降阶为两个完全可积的两连杆子系统，并基于两子系统获得系统驱动杆与欠驱动杆之间的状态约束关系；然后，利用粒子群优化算法，根据系统末端点目标位置计算驱动杆目标角度；最后，分别设计两连杆子系统控制器，实现系统从任意初始位置到任意目标位置的控制目标。仿真结果验证所提控制策略的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴敏	中国地质大学自动化学院	20	227	9.0	15.0
2	赖旭芝	中国地质大学自动化学院	5	43	3.0	5.0
3	盛洋	中南大学信息科学与工程学院	1	13	1.0	1.0