视觉导引AGV的路径跟踪控制研究

• 作者: 刘忠强 孟文俊
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自动导引小车(AGV) PID控制器 粒子群算法 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 过程控制技术及应用
• 页码范围: 321-325
• 页数: 5页
• 分类号: TP27
• 字数: 4187字
• 语种: 中文

摘要

AGV作为一种自动化程度很高的物流设备,广泛应用于柔性制造车间和自动化立体仓库等场所.视觉导引AGV通过对路径标志的识别和跟踪实现导航,如何提高跟踪精度一直是研究的热点问题.为此,提出一种利用粒子群算法对AGV的控制器参数进行优化,以使AGV的跟踪偏差尽可能小,并且提高系统的动静态稳定性、实时响应性.首先分析AGV的运动学模型,建立了粒子群算法优化的PID控制器；然后在Matlab中对不同速度运行下的小车控制分别进行仿真,通过比较优化前后的控制系统的结果,可以看出优化后的小车控制器性能明显提高,证明了所设计控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟文俊	太原科技大学机械工程学院	135	658	12.0	21.0
2	刘忠强	太原科技大学机械工程学院	2	38	2.0	2.0