一种高阶无迹卡尔曼滤波方法

• 作者: 张勇刚 李宁 武哲民 黄玉龙
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 高阶无迹变换 五阶容积变换 五阶无迹变换 高阶无迹卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 838-848
• 页数: 11页
• 字数: 10036字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2014.00838

摘要

现有的研究中,高阶无迹变换(Unscented transform, UT)还不存在具体的解析解,因此,无法利用高阶无迹变换获得具备更高精度的高阶无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter, UKF)。为了解决这一问题,本文在五阶容积变换(Cubature transform, CT)的基础上,通过引入一个自由参数κ,得到高阶无迹变换的解析解,从而获得了高阶无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter, UKF)。同时验证了现有的五阶容积变换和五阶无迹变换分别是本文所提出的高阶无迹变换在κ=2和κ=6?n 时的两个特例。进而分析和讨论了高阶无迹卡尔曼滤波器在系统不同维数条件下κ值的最优选取,并讨论了其稳定性。纯方位跟踪模型和弹道目标再入模型仿真验证了本文方法的正确性,且与现有方法相比具有更高的精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李宁	哈尔滨工程大学自动化学院	286	2937	25.0	36.0
2	张勇刚	哈尔滨工程大学自动化学院	32	348	10.0	18.0
3	黄玉龙	哈尔滨工程大学自动化学院	10	135	5.0	10.0
4	武哲民	哈尔滨工程大学自动化学院	2	75	2.0	2.0