缆索爬行机器人结构设计与动力学仿真

• 作者: 史荣 李立伟 董振华 郭志成
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 缆索爬行机器人 抱缆力调节 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 工业自动化
• 页码范围: 25-29
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3329字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2014.04.008

摘要

以实现缆索无损检测为目的，提出了一种用于携带缆索检测仪器的新型缆索爬行机器人的本体结构方案。机器人整体采用框架式的结构，其最主要的特点是实现了机器人爬行状态下调节抱缆力的功能。建立了抱缆力调整装置的数学模型。在AD-AMS中进行了动力学仿真分析，得到了机器人的动力学特种曲线。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史荣	燕山大学机械工程学院	43	199	9.0	12.0
2	李立伟	燕山大学机械工程学院	1	4	1.0	1.0
3	董振华	燕山大学机械工程学院	1	4	1.0	1.0
4	郭志成	燕山大学机械工程学院	1	4	1.0	1.0