6×6电驱动轮式车辆驱动防滑控制研究

• 作者: 张豫南 闫永宝 颜南明
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 控制科学与技术 多轮独立驱动 驱动防滑 Fuzzy控制 PID控制 平滑切换
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 页码范围: 1335-1343
• 页数: 9页
• 分类号: TP2
• 字数: 6517字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2014.09.002

摘要

针对6×6电驱动滑动转向无人地面车辆,建立了非线性18自由度车辆动力学模型,基于电动机驱动车轮扭矩精确可控的特点,以滑转率为调节对象,开发了基于平滑切换的复合Fuzzy-PID驱动防滑控制策略,通过Fuzzy控制器提高防滑控制系统的动态性能和不平路面的适应性能,采用增量式PID控制器提高防滑控制系统的稳态性能和控制精度.结合低附路面、高附转低附对接路面、低附转高附对接路面和对开路面4种路况,对防滑控制策略进行了仿真,仿真结果表明所提防滑控制策略能够快速、有效、平滑地抑制驱动轮的瞬时滑转.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张豫南	装甲兵工程学院控制工程系	59	268	9.0	12.0
2	颜南明	装甲兵工程学院控制工程系	44	256	8.0	14.0
3	闫永宝	装甲兵工程学院控制工程系	16	32	4.0	4.0