youbot机械臂运动学及仿真

• 作者: 刘冠峰 曾琦 李毫亮 邓明星
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: Kuka youbot机械臂 运动学 可达空间 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 工业自动化
• 页码范围: 18-21
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 2123字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2014.04.006

摘要

Kuka youbot机械臂广泛地运用于教学和科研，且在工业自动化均有广泛应用。以Kuka-youbot机械臂为研究对象，首先，建立运动学（D-H法）模型；其次，对机械臂的正向、逆向运动学进行代数求解；最后，运用Matlab软件对机械臂末端可达空间进行仿真，为机械臂轨迹规划等问题建立基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓明星	广东工业大学机电工程学院	2	14	2.0	2.0
2	刘冠峰	广东工业大学机电工程学院	16	97	6.0	9.0
3	李毫亮	广东工业大学机电工程学院	3	5	2.0	2.0
4	曾琦	广东工业大学机电工程学院	1	3	1.0	1.0