陀螺稳定平台速度环的离散自抗扰控制

• 作者: 丛爽 瞿永飞
• 来源期刊: 电子技术
• 关键词: 陀螺稳定平台 自抗扰控制 遗传算法工具箱
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 电子技术研发
• 页码范围: 22-29
• 页数: 8页
• 字数: 5779字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0755.2014.05.007

摘要

针对陀螺稳定平台在高精度定位下的控制精度受到速度环电机在低速运动时非线性摩擦力影响的问题，文章设计了一种改进策略的自抗扰控制器，将原系统中的非线性摩擦力与电机不同转向时的模型误差统一视为系统扰动，采用扩张状态观测器对这个扰动进行估计，前馈到控制量中进行校正。理论分析了一阶离散系统上扩张状态观测器的推导过程和稳定性条件，并采用遗传算法工具箱对针对平台所设计的扩张状态观测器的参数进行辨识。在仿真实验中，我们首先分析了所设计的扩张状态观测器的开环性能，然后将所设计的自抗扰控制器与实际系统采用的PI控制器的控制精度进行了对比分析。文章为进一步提高陀螺稳定平台的控制性能，提供了一种新的高精度的控制策略。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丛爽	中国科学技术大学自动化系	140	2382	22.0	45.0
2	瞿永飞	中国科学技术大学自动化系	1	2	1.0	1.0