关节齿隙对空间机械臂末端定位精度的影响

• 作者: 安凯
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 航天器结构与设计 机械臂 关节 齿隙 定位误差
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 页码范围: 1301-1307
• 页数: 7页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 5063字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2014.08.025

摘要

研究齿隙存在情况下机械臂末端定位误差达到要求精度的概率.分析了现有齿隙模型的优点和缺点,对其中的死区模型进行改进,提出齿隙的随机变量模型.将此模型作为3关节机械臂的关节误差,导出机械臂末端定位误差的随机模型,并利用Taylor公式对模型作了近似处理,得到以关节误差的二次函数表示的简化模型,并在关节空间中讨论了末端定位误差的最大值和最小值问题.分4种情形给出定位误差达到要求精度的概率,为多阶段任务系统的路径规划和任务优化提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	安凯		31	89	6.0	7.0