基于全景鸟瞰视图的障碍物检测方法研究

• 作者: 常嘉义 徐坚俊 李庆 秦瑞 陈曦
• 来源期刊: 计算机科学
• 学科: 工学
• 关键词: 车载环视系统 逆投影变换 光流运动 自车运动估计
• 年，卷（期）: 2014,（z2）
• 所属期刊栏目: 模式识别与图像处理
• 页码范围: 78-82
• 页数: 5页
• 分类号: TP751.1
• 字数: 3911字
• 语种: 中文

摘要

目前,车载环视系统的障碍物检测大多采用基于特征的方法,主要针对车辆和行人等特定障碍物,不能完全消除障碍物对车辆行驶安全的威胁.采取基于运动的方法检测所有高于地面的障碍物.建立了平坦路面上的车辆运动模型,使用逆投影变换,推导出车辆运动参数、障碍物点高度和对应像素光流的关系.根据车载环视系统中相邻摄像头生成的俯视图存在重叠区域、重叠区域的障碍物特征点存在两个不同的光流矢量的特点,快速筛选出相交区域中的障碍点,并加速最优车辆运动参数的求取.最后使用运动参数生成运动补偿图像,检测图像中的所有障碍物点.实际道路测试证明,提出的算法在常规的路面环境下,能有效地标记出行驶过程中高于地面的所有障碍物.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐坚俊	中国科学院无锡物联网研究发展中心	1	7	1.0	1.0