一种基于导航误差空间的无人水下航行器路径规划方法

• 作者: 严浙平 周佳加 赵玉飞 陈涛
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 控制科学与技术 无人水下航行器 导航误差空间 全局规划 圆概率偏差
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 页码范围: 1243-1250
• 页数: 8页
• 分类号: U674.941|TJ630
• 字数: 6156字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2014.08.017

摘要

无人水下航行器(UUV)的传统路径规划方法常忽略对路径安全有重要影响的导航误差约束.针对此问题,将导航误差引入环境模型中,提出一种基于导航误差空间(NES)的全局路径规划方法.NES综合自身位置、导航误差和环境信息,将随机导航误差转化为有确定代价的约束条件.提出符合实际导航特点的导航误差传递模型,并采用圆概率偏差(CEP)评估导航精度.目标代价同时考虑了路径长度和航行安全性等因素.运用改进A*算法进行路径搜索,获得最优路径.数字海洋环境仿真实验表明,提出的规划算法简便、快速,可有效降低路径的安全风险.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈涛	哈尔滨工程大学自动化学院	114	1070	16.0	26.0
2	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
3	周佳加	哈尔滨工程大学自动化学院	21	125	7.0	10.0
4	赵玉飞	哈尔滨工程大学自动化学院	17	123	8.0	10.0