面向托卡马克第一壁检测的超冗余机械臂运动学分析

• 作者: 屈云飞 曹其新 陈卫东
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 托卡马克 超冗余 机械臂 环境结构 运动学
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 页码范围: 922-928
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对托卡马克第一壁大范围高精度检测的需要,设计了一种超冗余13-DOF宏微式机械臂.为解决超冗余机械臂运动学计算快速性与精确性之间的矛盾,提出了一种考虑机械臂作业环境结构的运动学算法.该算法利用宏机械臂平面多连杆的构型特点和圆弧形的运动轨迹有效降低了逆运动学计算的复杂性.利用摄动法解决了微机械臂处于奇异位置时,运动学逆解无法解析求取的问题,借助能量最优原则唯一确定存在多解或无穷多解时逆解的选取.最后通过仿真验证了该运动学计算方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹其新	上海交通大学机器人研究所	128	1711	24.0	34.0