基于关节自由度约束的上臂轴旋转跟踪误差补偿

• 作者: 何其昌 范秀敏 荆旭 邱世广
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 医学
• 关键词: 皮肤组织滑移 关节自由度约束 人体运动跟踪 上臂轴旋转 误差补偿 矩阵分解
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 页码范围: 1667-1674
• 分类号: TP73|TP391|R318
• 语种: 中文

摘要

针对外敷跟踪器下皮肤组织滑移(Soft Tissue Artifact,STA)引起的人体运动跟踪中上臂轴旋转角位移跟踪误差问题,基于关节自由度约束,提出一种利用相连肢体相对位姿矩阵分解的在线STA误差补偿角度计算方法.首先,利用一组不包含上臂轴旋转的上肢运动轨迹跟踪信息,基于关节点位置连续和旋转自由度约束,通过优化方法计算各肢体分段坐标系到相应跟踪器坐标系的位姿变换矩阵;然后,上肢实时运动跟踪时,对上臂和小臂相对姿态矩阵引入上臂轴旋转STA误差补偿运动,在肘关节两旋转自由度的基础上进行3自由度的旋转矩阵分解,得到STA误差补偿角度.4人上肢运动跟踪实验表明:在不同肘关节内曲角度条件下,均能有效在线修正上臂轴旋转STA跟踪误差,且在旋转角度较大时,补偿精度优于线性STA误差补偿方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	范秀敏	上海交通大学机械与动力工程学院计算机集成制造研究所	70	886	15.0	27.0
3	荆旭	上海交通大学机械与动力工程学院计算机集成制造研究所	7	82	5.0	7.0
4	何其昌	上海交通大学机械与动力工程学院计算机集成制造研究所	31	164	8.0	11.0
6	邱世广	上海交通大学机械与动力工程学院计算机集成制造研究所	8	42	4.0	6.0