一类空间对称6R机构的运动学研究及组合应用

• 作者: 张武翔 杨毅
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 工学
• 关键词: 可展开平板机构 6R机构 自由度 机构组合 螺旋理论
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 材料工程与机械制造
• 页码范围: 3459-3469
• 页数: 11页
• 分类号: V421.6|TH112.1
• 字数: 4249字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7527/S1000-6893.2014.0058

摘要

可展开平板机构已广泛应用于平板天线、太阳翼等航天机构产品.为提高可展开平板机构的刚度和展收比,将空间对称6R机构应用于可展开平板机构设计.首先,根据约束条件,计算后给出了一种空间3R运动链的几何参数关系;然后,结合螺旋理论,分析了该3R运动链的约束螺旋系;进而根据对称性,研究了空间对称6R机构的自由度、奇异性等运动特征;在此基础上,提出了一种特殊的空间对称6R转动机构;最后,研究了空间对称6R机构的组合方法,设计出一种新型单自由度可展开平板组合机构,并对其进行了运动学仿真验证.该可展机构具有二维方向的展开收拢能力,为可展开平板机构的创新设计提供了有益参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张武翔	北京航空航天大学机器人研究所	10	84	4.0	9.0
2	杨毅	上海大学机电工程与自动化学院	14	56	5.0	7.0