基于图像处理的立管末端水下定位方法

• 作者: 冯正平 徐雪松 逯翔
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 立管 图像处理 无人遥控潜水器 相对位置 模型实验
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 页码范围: 1802-1808
• 分类号: P756
• 语种: 中文

摘要

运用图像处理方法对立管末端进行定位.通过无人遥控潜水器(ROV)搭载水下摄像头捕获立管末端的实时运动图像,图像模式匹配程序根据固连在立管末端的标识图案的形状进行匹配,并从图像中将标识图案区分出来,再利用图案中心点坐标信息和投影关系计算出立管标识点和井口相对于摄像头的三维坐标,进而得到世界坐标系下立管末端与井口的相对位置.通过水池试验,验证了该方法定位准确且具有实时性,可以应用于自动立管入井控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯正平	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	25	390	8.0	19.0
2	徐雪松	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	12	87	5.0	9.0
3	逯翔	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	1	0	0.0	0.0