四足机器人腿型配置的仿真分析与性能评价

• 作者: 李华师 李欢飞 王磊 罗庆生 韩宝玲
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 腿型配置 联合仿真 速度 能耗 地形适应性
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 试验与评价技术
• 页码范围: 1163-1165,1177
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

对于四足机器人,腿型和关节姿态的布置形式极为重要,决定着机器人的运动学和动力学性能;四足机器人的腿型配置形式多样,为了在有效行走的前提下分析不同腿型配置的四足机器人的性能优劣和效率高低,采用基于CPG的仿生步态算法进行运动控制,通过Matlab/Simulink与Adams联合仿真,从速度、能耗和地形适应性三方面对不同腿型配置的四足机器人进行仿真分析和性能评价;通过对比仿真结果得知,前肘后膝型机器人前进速度更快,运动更平稳,横向偏移更小,能耗更低,具有更好的地形适应性,运动性能更优越,为物理样机调试与优化提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗庆生	北京理工大学机电学院	110	1158	17.0	29.0
2	韩宝玲	北京理工大学机械与车辆学院	82	1012	16.0	28.0
3	王磊	北京理工大学机电学院	38	87	6.0	7.0
4	李华师	北京理工大学机械与车辆学院	8	94	6.0	8.0
5	李欢飞	北京理工大学机械与车辆学院	3	17	2.0	3.0