清洁机器人的云计算控制方法设计

• 作者: 赵明炬
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 云计算 多机器人控制 类神经网络 路径规划
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 1130-1133
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

为了达到更有效率的全域覆盖路径规划,研究一种基于云计算的多机器人控制方法应用于垃圾搜集任务;先由服务器端口处理收集任务相关资讯并计算路径,使用类神经网络ANN来产生每台机器人的路径;采用多机器人同时进行巡航,以节省全域路径规划的时间,在机器人的控制与协调方面则采用云计算的概念,用以指挥机器人巡航的任务;模拟实验测试了1～4台机器人在一个无障碍区域的任务规划,机器人每一步伐以4个方格为单位,IPSO导航时则视情况以1～7个方格为单位;实验发现每增加一台机器人所需的单位移动时间,将会以接近1/N (N为机器人数量)的方式缩短;将实际效能与期望效能做比较结果也如此;证明适当数量的多机器人的执行效率优于单机器人.