基于卡尔曼滤波的掘进机航向角测量算法

• 作者: 张令涛 张辉
• 来源期刊: 工矿自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 掘进机 航向角 卡尔曼滤波 预测模型 观测模型 融合
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 经验交流
• 页码范围: 100-103
• 页数: 4页
• 分类号: TD421.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.13272/j.issn.1671-251x.2014.11.024

摘要

针对现有掘进机航向角测量方法存在测量误差较大的问题,提出了一种基于卡尔曼滤波的航向角测量算法.首先利用速度传感器建立掘进机的运动模型,作为掘进机航向角的预测模型;然后利用激光发射仪建立掘进机航向角的观测模型;最后采用卡尔曼滤波算法对预测值和观测值进行融合,有效减小了航向角的测量误差,实现了掘进机长时间的精确定位.测试结果验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张辉		15	16	2.0	4.0
2	张令涛	三一重型装备有限公司新品研究院	1	0	0.0	0.0