下肢液压驱动康复机器人机械设计与运动学研究

• 作者: 刘棣斐 唐志勇 徐晓东 熊珏 裴忠才
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 液压 下肢康复 运动学
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 研究 设计
• 页码范围: 31-35
• 页数: 5页
• 分类号: TH137|TP24
• 字数: 3154字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2014.12.007

摘要

根据患有脑卒中等病症的病人的康复机理,设计了一个由液压驱动的外骨骼式康复机器人.该机器人每个下肢具有2个自由度,并且具有悬吊减重,机器人大腿长度调节,下肢高度调节等装置.能够满足不同身高,不同体重的患者使用.驱动方式为液压驱动,采用阀控非对称缸带动患者腿部运动,并且根据CGA曲线对标准步态进行曲线拟合,得到下肢在运动过程中角速度曲线,角加速度曲线和液压缸位移曲线.通过预编程的控制方法控制髋关节和膝关节在矢状面的运动,从而实现帮助患者通过运动再学习方法实现康复.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐晓东	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	3	10	2.0	3.0
2	唐志勇	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	27	240	9.0	14.0
3	裴忠才	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	55	341	10.0	15.0
4	熊珏	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	1	5	1.0	1.0
5	刘棣斐	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	3	31	3.0	3.0