基于MPC的车道保持系统转向控制策略

• 作者: 罗莉华
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动车道保持 转向控制 侧向动力学模型 模型预测控制
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 页码范围: 1015-1020
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

针对汽车的自动车道保持系统,研究了基于模型预测控制(MPC)的转向控制策略.对车辆的侧向动力学和轮胎的侧偏特性进行分析,研究了以位移偏差、横摆角偏差和两者微分项为状态变量、前轮转向角为控制输入的侧向动力学模型;在该模型的基础上,建立了车道自动保持控制的优化性能指标和系统约束,引入了平滑的期望参考轨迹,设计了基于MPC的转向控制策略.仿真试验证明,在不同车速下,该控制策略均能迅速消除侧向位移偏差和横摆角偏差,保证车辆沿着车道中心线行驶,并有效平滑系统的动态响应,具有较好的适应性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗莉华	上海海事大学交通运输学院	4	38	3.0	4.0