工业机器人动力学建模与联合仿真

• 作者: 姚建涛 李明 王航 祁行行
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度 工业机器人 动力学建模 牛顿-欧拉法 联合仿真
• 年，卷（期）: 2014,（17）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 73-76
• 页数: 4页
• 分类号: TP319
• 字数: 2358字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2014.09(上).19

摘要

为了实现工业机器人的实时控制，进行前馈补偿，提高机器人的设计效率，以HT001型6自由度工业机器人为研究对象，运用牛顿-欧拉递推法对工业机器人进行了动力学分析，并采用三维设计软件SolidWorks及动力学仿真软件ADAMS联合建立了接近实际的6自由度工业机器人的动力学仿真模型，并进行了动力学仿真，得到了相关的性能曲线图，仿真结果与MATLAB理论计算结果一致，验证了理论推导的正确性和三维仿真建模的合理性，研究内容为工业机器人的机械结构设计和最优控制提供了依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李明	上海大学机电工程与自动化学院	102	378	10.0	16.0
2	姚建涛	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	75	710	17.0	22.0
6	王航		1	27	1.0	1.0
10	祁行行	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	1	27	1.0	1.0