基于变维卡尔曼滤波的UUV目标运动优化估计方法

• 作者: 严浙平 王千一 边信黔 郝悦
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人水下航行器 目标运动估计 变维卡尔曼滤波方法 协方差矩阵最小化
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 1637-1642
• 页数: 6页
• 分类号: TP391|TP29
• 字数: 4504字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2014.12.010

摘要

为实现无人水下航行器精准、安全的跟踪目标从而高效地实现目标的信息采集，提出了一种针对该个体的目标运动优化估计方法。此方法通过建立目标运动模型，基于卡尔曼滤波基本原理，利用变维卡尔曼滤波的方法，达到UUV个体对目标运动状态准确估计的预期效果。为提高该方法的可行性，在利用最小化目标位置估计协方差矩阵完成目标运动轨迹估计及优化的过程中，考虑实际UUV机动时的最大速度限制、与目标最小距离的限制。文章详细阐述该方法的实现和步骤，并通过仿真实验验证了该优化算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔	哈尔滨工程大学自动化学院	146	1731	21.0	30.0
2	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
3	郝悦	哈尔滨工程大学自动化学院	1	7	1.0	1.0
4	王千一	哈尔滨工程大学自动化学院	1	7	1.0	1.0