基于能量构型的一种有效的地形回避算法

• 作者: 徐波 杨大林 高有涛
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 能量构型 地形回避 势能函数 Lyapunov稳定性理论
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 2479-2483
• 页数: 5页
• 分类号: V41
• 字数: 3971字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2014.12.23

摘要

基于能量构型的思想提出一种控制算法有效的解决了飞行器飞往目标区域过程中地形回避问题。首先，通过构造抛物线形式的势能函数得到连续有界的控制力使飞行器自主飞往目标区域，再通过叠加高斯形式的势能函数避免飞行器路过威胁区域，同时可以避免群体飞行器之间发生碰撞。对所提出的控制算法，均通过Lyapunov稳定性理论验证了系统的稳定性。最后通过仿真验证了所提算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高有涛	南京航空航天大学航天学院	20	96	7.0	8.0
2	徐波	南京大学天文与空间科学技术学院	32	176	8.0	11.0
3	杨大林	南京航空航天大学航天学院	5	13	3.0	3.0