基于全局采样的RBUPF及其在组合导航中的应用

• 作者: 孟 朱立新 马春来
• 来源期刊: 弹箭与制导学报
• 关键词: UPF 全局采样 混合模型 RBUPF GPS/INS 组合导航
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 导弹与制导技术
• 页码范围: 77-81,122
• 页数: 6页
• 分类号: V249.328
• 语种: 中文

摘要

针对UPF(unscented particle filter)在GPS/INS(global positioning system/inertial navigation system)组合导航的应用中存在的计算量过大的问题,提出了一种基于全局采样的RBUPF(Rao-Blackwellized unscented particle filter)算法.该算法引入Rao-Blackwellized滤波思想,降低状态空间中非线性状态的维度;采用全局采样策略,对粒子集运用UKF(unscented Kalman filter)得到建议分布.仿真实验表明:这两方面的改进有效的降低了算法的计算量,且在保证较高估计精度的基础上,减小了粒子退化发生的可能性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱立新	电子工程学院电子制约技术安徽省重点实验室	13	99	5.0	9.0
2	马春来	电子工程学院电子制约技术安徽省重点实验室	10	83	4.0	9.0