机械手臂的多模型预测控制

• 作者: 上官璇峰 杜静静 胡军超
• 来源期刊: 工矿自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手臂 多模型预测控制 梯形隶属度函数
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 实验研究
• 页码范围: 57-62
• 页数: 6页
• 分类号: TD67
• 语种: 中文
• DOI: 10.13272/j.issn.1671-251x.2014.08.015

摘要

针对机械手臂的非线性特点,提出了基于隶属度函数的多模型预测控制方法.该方法首先根据机械手臂的特点,选择合适的调度变量,将机械手臂的工作空间划分为若干个工作子空间,在每个子空间内的平衡点处对机械手臂进行线性化处理,得到相应的线性子模型,从而得到机械手臂的多模型表示;其次针对每个线性子模型设计局部预测控制器,使其在相应的子空间内达到控制要求;最后选择梯形隶属度函数与局部预测控制器进行加权求和,获得全局多模型预测控制器,以对机械手臂进行控制.仿真结果表明,当机械手臂的工作条件在大范围内变化时,全局多模型预测控制器的控制性能远优于常规PD控制器,达到了预期的控制目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	上官璇峰		46	225	6.0	13.0
2	杜静静		4	19	2.0	4.0
3	胡军超		1	0	0.0	0.0