船舶航向非线性反演自适应滑模控制

• 作者: 王仁强 陈进涛
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: Bech模型 反演法 自适应 Lyapunov 滑模控制
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 装备技术
• 页码范围: 136-138,142
• 页数: 4页
• 分类号: U666.153
• 字数: 2446字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2014.03.028

摘要

为实现船舶在大幅度改向操纵运动中航向准确快速跟踪控制,采用Bech船舶操纵运动数学模型精确描述船舶运动性能.考虑到船舶运动中固有的非线性、模型不确定性和风、浪、流等干扰影响,设计一种船舶航向非线性自适应滑模控制器.利用反演法将滑模控制技术与自适应控制技术相结合设计航向改变控制算法,借助Lyapunov稳定性定理证明控制系统渐近稳定,并进行船舶航向控制仿真.仿真结果表明,本文所设计的船舶航向改变控制器性能优良,控制舵角合理,控制输出航向对本船参数摄动及外界干扰不敏感,具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈进涛	江苏海事职业技术学院航海技术系	32	35	3.0	4.0
2	王仁强	江苏海事职业技术学院航海技术系	22	41	3.0	5.0