基于MATLAB的倒立摆LQR控制方法的研究

• 作者: 刘惠超 孔庆忠
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 MATLAB LQR 仿真
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 166-168,171
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.7
• 字数: 2058字
• 语种: 中文

摘要

在忽略掉倒立摆系统本身自然不稳定因素以及摩擦阻力的影响后，倒立摆系统就成了一个典型的运动刚体系统，利用在惯性坐标系内的经典力学理论建立系统的动力学方程，采用力学分析方法建立直线型一级倒立摆的数学模型。结果证明，基于牛顿力学定律的数学建模方法，应用二次型最优控制理论对一级倒立摆实现控制，并能满足控制系统的稳定性和鲁棒性，用MATLAB进行仿真，并对仿真试验结果进行了分析研究。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孔庆忠	内蒙古工业大学机械学院	34	218	9.0	14.0
2	刘惠超	内蒙古工业大学机械学院	2	5	2.0	2.0