气动人工肌肉上肢仿生关节设计

• 作者: 杨辉 柳强 胡理通 郝丽娜 项超群
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生关节 气动人工肌肉(PAM) 三自由度(3-DOF) 运动仿真 可行性实验验证
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 元件 介质
• 页码范围: 101-104
• 页数: 4页
• 分类号: TH138|TP242
• 字数: 2001字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2014.03.026

摘要

气动系统以其具有结构简单、无污染、维修方便等优点,得到越来越广泛的应用.基于人体的拮抗肌对拉驱动原理,利用气动人工肌肉(PAM)驱动器,设计了三自由度(3-DOF)的仿生关节.在Adams环境下建立关节模型虚拟样机,并对其进行了运动仿真.仿真结果表明,该仿生关节结构运动曲线平滑、运动平稳、柔顺性好,满足设计要求.除此之外,对加工出的原理样机进行了可行性实验验证,绕X轴的旋转实验表明:a.当充气压力越大,前臂平台转角速度越快,b.当充气压力在0.2 MPa及以上时前臂平台转角达到所需角度.绕Z轴的转角实验表明,前臂圆盘的转角范围为可达所需角度,验证了机构的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝丽娜	东北大学机械工程与自动化学院	53	577	12.0	22.0
2	柳强	东北大学机械工程与自动化学院	6	114	6.0	6.0
3	杨辉	东北大学机械工程与自动化学院	21	329	9.0	18.0
4	项超群	东北大学机械工程与自动化学院	6	25	3.0	4.0
5	胡理通	东北大学机械工程与自动化学院	1	11	1.0	1.0