基于函数滑模控制器的机械手轨迹跟踪控制

• 作者: 张国良 田琦 蔡壮
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 函数滑模 神经网络 轨迹跟踪 滑模控制
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 232-235
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2922字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2014.01.0232

摘要

提出一种基于函数滑模控制器(FSMC)的控制策略,用于不确定机械手的轨迹跟踪控制.首先,由动力学模型和滑模函数得到系统的不确定项;然后,利用RBF神经网络逼近系统不确定项,由于神经网络逼近存在误差,而且在初始阶段误差较大,设计函数滑模控制器和鲁棒补偿项对神经网络逼近误差进行补偿,以克服普通滑模控制器容易引起的抖振问题,同时提高系统的跟踪控制性能.基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的全局稳定性,仿真实验也验证了方法的有效性.