三自由度3-RPUR并联机构性能指标分析及优化设计

• 作者: 丁文华 刘艳敏 吝洪涛 李仕华
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 优化设计 性能图谱
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 71-74,81
• 页数: 5页
• 分类号: TH122
• 语种: 中文

摘要

基于性能图谱对一种具有良好性能的3-RPUR并联机构性能指标进行了研究,并对机构进行了优化设计.首先建立该并联机构的空间模型,然后绘制了该机构的可达工作空间、全域条件数和全域速度的性能图谱,并对其进行了分析.根据分析结果,可以按照不同的工作需求来优化机构的结构参数.最后以将该机构应用于搬运机器人为例,基于性能图谱对该机构进行了优化设计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李仕华		57	369	12.0	16.0
2	刘艳敏		8	104	5.0	8.0
3	丁文华		5	28	3.0	5.0
4	吝洪涛		1	0	0.0	0.0