一种面向多智能体群集的避障算法

• 作者: 刘倩 李大舟 赵海 邵士亮
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多智能体 群集 势场函数 避障 切线
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 347-350
• 页数: 4页
• 分类号: TP18
• 字数: 2843字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-3026.2014.03.010

摘要

多智能体群集中的避障问题是研究的难点问题,每个智能体需要安全避开障碍物并朝着目标点前进.根据现有的基于人工势场函数的群集算法,提出一种改进的具有避障能力的群集算法.在该算法中,将障碍物等效成虚拟智能体进行避障.智能体感知到障碍物后,不是立即采取避障措施,而是将智能体的速度方向和目标点考虑在内,根据智能体不同的速度方向和目标点的位置,采取不同的避障措施.经理论分析与实验验证,表明所提出的算法能够有效地躲避障碍,并且在避开障碍物后更快地达到群集.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵海	东北大学信息科学与工程学院	416	3872	28.0	45.0
2	李大舟	东北大学信息科学与工程学院	25	145	5.0	11.0
3	刘倩	东北大学信息科学与工程学院	15	58	4.0	7.0
4	邵士亮	东北大学信息科学与工程学院	6	16	2.0	4.0