电动独轮车的模糊自适应控制

• 作者: 申晓峰 章玮
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 电动独轮车 自适应模糊PD控制 动态模型
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 机电一体化技术
• 页码范围: 1610-1614
• 页数: 5页
• 分类号: TH39|TM3|TP273
• 字数: 2467字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2014.12.021

摘要

针对电动独轮车稳态性能差和抗负载转矩扰动能力差的问题,将自适应模糊PD控制技术应用到电动独轮车的姿态控制中.该系统是以加速度计、陀螺仪为姿态传感器,永磁无刷直流电机为执行机构的单轮平衡车,在分析骑行过程中电动独轮车姿态变化的基础上,推导了系统对应的动态模型,建立了电动独轮车的姿态信息与电机输出转矩之间的关系,并结合传统PD控制和模糊控制的相关理论,提出采用自适应模糊PD控制的方法实现电动独轮车的姿态控制.在实验室搭建的电动独轮车上,分别采用传统PD控制和自适应模糊PD控制方法进行了试验比较.研究结果表明,相比于传统的PD控制器,自适应模糊PD控制在不同的运行环境都可以获得良好的控制效果,可以提高系统的动静态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章玮	浙江大学电气工程学院	63	1679	18.0	40.0
2	申晓峰	浙江大学电气工程学院	1	6	1.0	1.0