机器人柔性视觉测量系统标定方法的改进

• 作者: 任永杰 叶声华 尹仕斌 杨守瑞 邾继贵
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 柔性视觉测量 手眼标定 误差修正
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 3239-3246
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3837字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20142212.3239

摘要

提出一种改进的柔性视觉测量系统标定方法.建立了包含手眼关系误差与机器人运动学参数误差的系统误差模型.在机器人末端安装结构光传感器构建了机器人柔性视觉测量系统,并在机器人工作空间中固定一个标准球作为标定参考物.标定时,机器人被控制在不同位姿下测量球心坐标.首先,应用机器人的理论模型初步标定手眼关系;然后,基于球心约束,通过迭代算法同时得到准确的手眼关系和实际的机器人运动学参数.基于ABB IRB2400工业机器人进行了系统标定实验,并利用激光跟踪仪进行精度验证.结果表明:标定前后机器人柔性视觉测量系统的距离测量标准差由0.566 mm降低到0.173 mm,充分验证了改进方法的有效性和实用性.该方法提高了手眼关系的精度;不需要采用任何昂贵的外部设备,适合工业现场使用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶声华	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	292	6282	40.0	63.0
2	邾继贵	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	156	2628	27.0	45.0
3	任永杰	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	54	777	13.0	27.0
4	杨守瑞	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	3	45	1.0	3.0
5	尹仕斌	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	10	94	5.0	9.0